基于速度观测器的移动机器人轨迹跟踪控制

摘要：

提出了一种无需纵向速度测量的新的移动机器人轨迹跟踪控制方法,可以采用速度观测器替代纵向测量装置来确定移动机器人的运动速度.设计了一种基于速度观测器的轨迹跟踪控制器.控制器设计是以轮式及履带式移动机器人模型及其所采用的驱动电机数学模型为基础,具有两种实用性能:(1)控制器不需要很精确的移动机器人模型参数和驱动电机参数,就可以很好地在一个闭环控制系统中减小跟踪误差;(2)在理论上仅需要通过一个设计参数的设置就能够有效地控制跟踪误差范围.

关键词：移动机器人、轨迹跟踪控制、速度观测器

所属期刊栏目：25

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目50875246

在线出版日期：2011-01-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：13-18