基于CPG控制模型的仿生鳐鱼运动系统研究

摘要：

随着现代科技的不断进步以及陆上资源的有限性,人们对于水下探测的需求日益增加,用于水下资源勘探以及水质监测的水下机器人也越来越多.近年来,仿生鱼水下机器人以其高机动、低扰动、运动灵活等优点成为人们主要的研究对象.仿生鳐鱼水下机器人采用独特的扑翼滑翔式推进运动方式,不仅能大大提高运动时的机动性,还能在滑翔推进的过程中节省能耗,从而延长水下作业的时间.基于此,笔者提出一种基于中枢模式发生器(Central Pattern Generator,CPG)运动控制模型的仿生鳐鱼水下机器人的运动控制系统.该系统可以根据不同的游动姿态分析耦合关系及连接权重,结合强化学习进一步调整参数,从而提高仿生鱼的机动性能.

关键词：仿生鳐鱼水下机器人、胸鳍推进方式、CPG控制、参数调节

所属期刊栏目：34

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省高等学校大学生实践创新训练计划202111276031Z

在线出版日期：2022-07-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：63-65