基于ADAMS和MATLAB的两轮机器人平衡仿真研究

摘要：

两轮自平衡机器人具有结构简单、运动灵活、成本低廉等特点,笔者基于Lagrange方程建立了机器人的动力学模型,采用模糊PID控制,通过比较3种模糊规则,选取了综合控制效果最优的模糊规则.该规则在模糊PID控制下能够自动修正PID的参数,并且在MATLAB/SIMULINK和ADAMS的联合仿真中实现了两轮机器人系统的平衡控制.

关键词：两轮机器人;动力学模型;模糊PID;联合仿真

所属期刊栏目：33

分类号：TP183(自动化基础理论)

在线出版日期：2021-09-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：176-179