基于直接法视觉里程计与IMU融合的位姿估计方法

摘要：

高精度定位是目前机器人领域的主流研究方向,视觉里程计因拥有测量漂移量小、精准度高、适合长时间自主定位等特点也逐渐成为SLAM问题研究首选的位姿估计方法.通过获取影像对与时序影像对之间的光度误差联合优化关键帧得到位姿信息的直接法视觉里程计仅依靠梯度搜索进行计算,容易出现局部最优的结果误差.基于此,笔者提出直接法视觉里程计与IMU融合的位姿估计方法,将IMU获得的数据集与图像追踪结合,得到短期运动约束和初始梯度方向信息,获得较为满意的结果.

关键词：直接法、视觉里程计、IMU、位姿估计、优化

所属期刊栏目：32

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：辽宁科技大学2019年校级大学生创新创业训练计划项目项目编号:201910146066

在线出版日期：2020-06-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：33-34