基于Webots的汽车起重机建模及控制研究

摘要：

为了解决吊装过程中潜在的作业安全问题,本文在Webots移动机器人仿真环境下对汽车起重机进行建模及运动控制分析.首先,对汽车起重机的结构进行分析,选择相应的连接方式;然后,建立汽车起重机的骨架模型及物理模型,并且进行纹理渲染.通过分析吊装作业过程,对汽车起重机的各部分设计控制器算法,从而实现模拟整个吊装作业过程的目的.在编写运动控制程序过程中,引入碰撞检测算法的思想,选择外接轮廓作为描述方式.实验结果表明,在基于Webots的仿真环境下进行汽车起重机建模及控制过程研究,可以快速有效地制定出吊装方案,辅助施工人员顺利完成吊装作业,降低吊装过程中的作业风险.

关键词：汽车起重机、Webots仿真软件、碰撞检测、吊装仿真、建模

分类号：TH213.6(起重机械与运输机械)

在线出版日期：2016-06-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：60-61