基于电机动态模型的全方位移动机器人时间最优控制

摘要：

建立了直流微电机的动态模型,提出一种基于全方位移动机器人运动学模型的时间最优控制方法,并结合电机动态模型仿真了时间最优控制的效果.原时间最优控制方法过于理想化,使得时间最优控制路径跟踪能力较差,由此改进为基于机器人运动学模型和电机动态模型的时间最优控制,提高了机器人时间最优控制的路径跟踪能力.

关键词：直流微电机动态模型、时间最优控制、全方位移动机器人

分类号：TP2;TN3

在线出版日期：2016-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：313-314