基于LSD的巡检机器人航线偏角检测

摘要：

基于变电站这种特殊环境,机器人在行进过程中由于路面不平稳,会产生震动引起航线偏移.针对以上情况,采用一种通过标定好的摄像头来获取道路图像,对图像进行Gabor滤波去噪处理,并通过LSD(line segment detector)来提取道路边界线,然后对图像进行重心分割成上下两个部分,在分别求得两个部分的重心拟合出道路中线,取事先初始化好的道路中线作为道路检测模板,机器人行进过程中拟合的中线与模板进行对比,计算求得航线角度,再根据已知的尺度因子换算出实际的偏离距离,并根据偏角和偏距实时对机器人的航线方向进行控制,以保证机器人到达指定目的地,达到自动巡航的功能,解放恶劣危险环境下的人力劳动.文章只针对巡检机器人的偏角偏距功能做出了详细描述,以河南某变电站为例,实验表明,该方法实时有效,满足实际生产需求.

关键词：边缘检测、LSD、中线检测、视觉导航、Gabor滤波

所属期刊栏目：17

分类号：TP391.4(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2016-06-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：112-116