融合滚动窗口与改进RRT算法的路径规划

摘要：

RRT算法在未知环境下规划路径,具有缺少目标导向性和不易产生最优解等缺点.对RRT算法进行适当改进,在RRT算法中引入启发函数,使RRT算法在路径规划时具有目标导向性,从而克服了RRT算法方向的随机性问题,优化了规划路径.滚动窗口具有实时探索、滚动规划的特点,常运用在未知环境下移动机器人的路径规划.在滚动窗口里运用改进的RRT算法在未知路径环境下进行路径规划实验,结果显示该算法所规划的路径较短,实时性强.

关键词：路径规划、未知环境、RRT算法、滚动窗口、移动机器人

所属期刊栏目：39

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：安徽省高校科学研究项目;铜陵学院自然科学研究项目

在线出版日期：2024-09-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：17-21