基于多信号融合的竞技机器人控制研究

摘要：

基于机器人大赛制作竞技机器人的需要,提出一种机器人软/硬件控制方案.该方案以STM32F407IGX开发板作为主控,由M3508 无刷电机构成底盘驱动模块、M6020 无刷电机构成云台驱动模块.根据机器人各个通信模块的数据传输特点及造价,采用CAN、SPI、IIC及UART等多信号融合组成通信系统.底盘模块设计侧重于移动功能,通过矢量分解公式实现全向移动,通过位置式PID算法闭环控制底盘电机转速;云台模块设计侧重Yaw轴电机和Pitch轴电机的控制及其他模块和主控间的通信,结合IMU姿态解算、Kalman滤波及串级PID算法控制云台电机,通过搭载于云台的图传模块得到第一人称视角控制机器人.

关键词：嵌入式算法、STM32F407、通信协议、无刷电机

所属期刊栏目：7

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：江西理工大学大学生创新创业训练资助项目202110407039

在线出版日期：2023-10-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：22-26,31