六足机器人的控制算法优化

摘要：

六足机器人的控制相对来说更为复杂,需要的算法和技术也更加多元化.基于传统PID控制的六足机器人速度变化不稳定且速度提升缓慢,实际应用中六足机器人的非线性影响过大,结构之间不可避免的摩擦过多,研究采用优化的模糊自适应PID控制,将误差E及误差E的变化率模糊化处理,并根据PID控制器特性设计模糊化规则,经模糊推理得到PID参数的模糊输出值,利用加权平均法解模糊化得到实时更新的Kp、Ki、Kd的增量值.旨在保证机器人行驶稳定的前提下,对复杂地形能够做到自适应调整PID参数,提升PID控制的精度和机器人行走速度,达到理想的控制行走效果.

关键词：六足机器人、模糊PID控制、模糊推理、MATLAB仿真

所属期刊栏目：7

分类号：TP273+.4;TP242(自动化技术及设备)

资助基金：湖北省大学生创新创业计划项目S202211072033

在线出版日期：2023-11-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：75-78