基于改进遗传算法的四旋翼无人机PID控制参数整定

摘要：

四旋翼无人机是一种多输入、多变量、强耦合、欠驱动的复杂系统,对控制算法要求高,而PID控制参数在实际整定中难以达到最优.因此,提出一种基于改进遗传算法的PID控制参数整定方法,通过引入LHS初始化种群、最优个体保留、自适应动态交叉与变异等组合改进策略,使遗传算法易陷入局部最优、搜索效率偏低的问题得以改善,利用其对四旋翼无人机姿态控制系统PID参数进行优化整定,结果表明,该方法能大幅提高四旋翼无人机姿态控制系统的动态性能.

关键词：四旋翼无人机、遗传算法、PID参数整定

所属期刊栏目：7

分类号：TP311(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2023-07-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：175-178