基于ROS的育婴机器人设计与仿真

摘要：

文章提出一种基于ARM?Cortex?-A57ROS和STM32F103RBT6的机器人控制系统硬件设计方案,设计了适用于ROS机器人的控制系统软件,利用SolidWorks完成了育婴机器人的机械结构设计.介绍一种借助Solidworks插件sw2URDF,将Solid works装配体文件转换为URDF文件的方法.构建了基于ROS的育婴机器人URDF仿真模型,利用RViz和Moveit!对育婴机器人进行模型验证和运动学仿真.仿真结果表明育婴机器人的机械结构设计合理,具有一定的可行性和实用性,为服务机器人在育婴领域的应用提供了参考.

关键词：ROS、育婴机器人、SolidWorks、URDF、RViz

所属期刊栏目：6

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：东莞职业技术学院校级基金项目;广东省教育厅特色创新类项目;东莞职业技术学院智能终端;智能制造专项

在线出版日期：2022-12-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：160-164,169