基于CODESYS平台的机器人控制器设计

摘要：

对IPC共享内存机制进行了研究,基于CODESYS平台,设计了一种同时具备机器人运动控制功能与PLC控制功能的控制器.首先搭建Linux实时系统;然后移植CODESYS Runtime将PC设备转变为基于IEC61131-3标准的可编程控制器;最后在底层编写共享内存功能代码并封装成功能块,实现机器人算法程序通过CODESYS平台与伺服驱动器通信.最终将PLC与机器人控制器合二为一,有效地节约了成本,并且可根据生产需求定制化开发功能.

关键词：Linux、CODESYS、机器人算法、共享内存

所属期刊栏目：6

分类号：TP311(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2022-10-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：148-150,155