基于ROS平台的导航机器人路径规划研究

摘要：

随着智能技术的发展,自主移动机器人逐步进入生产生活当中,其中路径规划是实现机器人导航功能的重要环节.基于机器人操作系统平台,对导航机器人的整体架构和路径规划进行研究,在Dijkstra算法基础上,加入启发式搜索思想,提出A*算法规划全局路径,并进行两种算法的对比分析,同时提出一种基于动态窗口的局部路径规划算法.经实验验证,该方法可实现机器人导航过程中的路径规划和实时动态避障功能,且具有一定的路径寻优能力和较高的执行效率.

关键词：ROS、移动机器人、自主导航、路径规划、动态避障

所属期刊栏目：4

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：吉林大学大学生创新训练计划省级项目201910183697

在线出版日期：2020-10-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：163-165,168