基于输出延时观测器的板球系统滑模控制

摘要：

板球系统由于传感器迟滞效应会导致小球位移和速度信号的测量延时,进而产生轨迹跟踪误差.为解决这一问题,提出了一种基于输出延时观测器的滑模控制方法.利用牛顿定律和拉格朗日方程,对板球系统进行动力学分析得出状态方程,简化后得到系统线性化模型.据此设计输出延时观测器,通过稳定性条件方程确保观测器的稳定性.设计并分析了滑模控制器,通过Lyapunov函数保证系统的收敛性,基于此设计具有固定测量延时观测器的滑模控制器.最后通过MATLAB软件中的Simulink环境进行仿真,结果表明,该控制器使得系统具有良好的轨迹跟踪性能.

关键词：板球系统、延时观测器、滑模控制、轨迹跟踪、MATLAB仿真

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：安徽省自然科学研究项目;大深度前围板拉延成形工艺参数多目标优化及应用

在线出版日期：2024-08-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：89-93