基于故障发生程度的四旋翼无人机故障诊断

摘要：

针对四旋翼无人机执行机构的部分失效故障诊断问题,构建了四旋翼无人机的单通道简化系统状态空间模型,分析了传统增强状态Kalman滤波器的算法流程和不足之处,提出了多阶段联合故障观测器对偏差系数以及系统原始状态量进行准确估计.仿真实验表明:多阶段联合故障观测器可以准确估计出不同工况下的故障系数,同时获取系统补偿偏差之后的原始真实状态量,展现了多阶段联合故障观测器在解决四旋翼无人机的故障诊断问题上的优越性.

关键词：四旋翼无人机、故障诊断、多阶段故障联合观测器、Kalman

分类号：TP1(自动化基础理论)

资助基金：南通职业大学校级项目22ZK09

在线出版日期：2024-08-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：77-83