基于扩展卡尔曼滤波算法的机器人姿态解算研究

摘要：

针对机器人上的惯性导航系统由于振动干扰存在,导致测量数据中包含有大量噪声问题,进行了测量数据滤波研究.使用扩展卡尔曼滤波(EKF)对传感器测量的数据滤波,并进行姿态解算,通过静态、动态测试完成滤波前后数据对比,实验结果表明扩展卡尔曼滤波(EKF)不仅可以滤除测量数据中的大部分噪声,同时可以提高姿态解算精度.

关键词：扩展卡尔曼滤波、噪声、数据滤波、姿态解算

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：贵州省科技支撑计划项目;贵阳市科技支撑计划项目

在线出版日期：2023-09-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：13-16