关节型机器人曲线轨迹规划方法研究

摘要：

为了实现关节型机器人在笛卡尔空间下的曲线轨迹规划,提出一种根据机器人末端所处位置与起点间曲线的长度规划机器人末端运行轨迹的方法.对于已知表达式的空间曲线,机器人末端从空间曲线的起点开始沿着曲线运行,先以3次多项式形式加速至匀速度,匀速运行一段时间后,再以3次多项式形式减速至0.根据规划好的速度规划轨迹,首先,求出整段曲线的长度;然后,根据设定的匀速运行速度求出机器人在曲线上的总运行时间;接着,从起点出发,求出当前时刻以及下一时刻机器人末端所处位置到起点之间的曲线段的长度,并求其差值;最后,根据曲线长度差值以及当前时刻机器人末端所处位置选择下一时刻机器人末端应到达的位置.通过MATLAB仿真验证了笛卡尔空间下曲线轨迹规划方法的正确性.

关键词：关节型机器人、轨迹规划、运动控制、空间曲线

分类号：TP241(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-09-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1-6