一种高性能移动机器人一体化关节模组设计

摘要：

以高性能移动机器人为应用背景,开展驱动传动伺服控制一体化电机研究.提出一种一体化关节模组总成,集成电机、行星减速器、驱动单元及磁编码器.减速器内置集成设计,采用有限元优化设计方法,对各构件进行了强度优化设计,基于Ansys/Maxwell有限元仿真平台,建立了电机有限元模型,对电机电磁方案进行优化设计,基于"位置环-速度环-电流环"三闭环控制策略,对驱动控制软硬件进行设计.最终获得具有高紧凑、高转矩密度、高可靠性、高强度、高防护等级、低噪音的一体化关节模组.

关键词：移动机器人、一体化关节、高转矩密度、行星减速器

分类号：TM341(电机)

在线出版日期：2022-08-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：8-13