一种四自由度水下机械手设计与运动学分析

摘要：

针对实验室现有水下机器人BlueRov2的工作要求,设计一种用于搭载水下机器人的四自由度水下机械手.通过SolidWorks构建机械手的三维模型.根据机械手的结构特点,采用D-H参数法建立机械手的坐标系,并对其进行正运动学和逆运动学分析.最后基于Matlab中的Robotics toolbox工具箱对机械手的运动状况进行仿真.图像表明连杆参数的设置及关节的转角范围合理,利用蒙特卡洛法计算的机械手工作空间可行.

关键词：水下机械手、四自由度、SolidWorks建模、运动学分析

分类号：TP241(自动化技术及设备)

在线出版日期：2021-06-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：5-9