基于螺旋理论对4-UPU并联机构的自由度及运动分析

摘要：

在并联机构的分析研究中,应用螺旋理论做空间机构的一些分析是较为简便的,它是诸种常用的数学方法中较好的一种,是以线性代数及几何数学为数学基础展开的.本文采用螺旋理论中的运动螺旋及力螺旋分别表示并联机构的自由度和约束,并利用其互逆定理,对少自由度的4-UPU并联机构进行约束和自由度分析,并求解出了该机构的自由度.最后通过实体模型的仿真运动分析,验证了该方法的准确性、可用性和通用性.

关键词：4-UPU并联机构、螺旋理论、自由度分析、运动分析

分类号：TH112

资助基金：佳木斯大学研究生科技创新项目LM2014-008;佳木斯大学科学技术总项目LZ2014-003;佳木斯大学科研项目L2011-016

在线出版日期：2015-05-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1-4