高速并联机械手PTP动作优化设计

摘要：

高速并联机械手轨迹规划的目标为在给定位移与最大加速度的前提下,优化其末端执行器的运动轨迹,使得其运行时间和机械振动趋于最小.本文介绍了一种修正梯形的运动规律,并针对机械手PTP操作的典型工况作柔性路径优化,确定出了一种适合高速并联轻型机械手快速高精度PTP操作的最佳运动轨迹.

关键词：机械手、抓取路径、轨迹、修正梯形

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2013-03-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：33-35,39