基于Adams的Delta并联分拣机械手运动仿真

摘要：

通过对分拣机械手的总体设计方案的分析,采用扫描法得出其工作空间,从而选择出合适的机构尺寸.在此基础上,通过运动学分析,从推导出的雅克比矩阵中得到速度、加速度的正反解表达式;并通过Adams验算了求解的正确性.最后对机械手速度和加速度进行分析,找出它与摆臂的摆动角速度和所加转矩的关系,从理论上为电机的选型提供依据.

关键词：分拣机械手、并联机构、运动仿真、Adams

分类号：TP391.1(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2013-03-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：16-20