踝关节柔性助行机构设计与控制系统的研究

摘要：

由于踝关节柔性助行机构结构较为复杂,使用者需求多样化,使其控制效果和应用性能较差.为此,提出踝关节柔性助行机构设计与控制系统.根据使用者需求设计踝关节柔性助行机构总体方案、驱动单元、执行单元与变刚度构件,并确定各个单元参数的计算公式.采用足底压力传感器与陀螺仪传感器识别与预测使用者的步态,应用LabVIEW软件开发助力控制程序,实现踝关节柔性助行机构的控制.实验数据表明,设计系统获得的步态周期长度预测结果与实际步态周期长度保持一致,具有较好的应用性能.

关键词：步态周期预测、踝关节助力、变刚度构件、运动控制、柔性助行机构、驱动机构、步态识别

所属期刊栏目：46

分类号：TN876-34;TP242(无线电设备、电信设备)

资助基金：天津市科技计划项目22YFZCSN00160

在线出版日期：2023-09-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：122-125