基于改进蚁群算法的移动机器人动态路径规划

摘要：

针对动态环境下移动机器人路径规划问题,提出一种全局路径规划与局部路径规划相结合的二次规划方法.首先基于静态环境先验知识提出一种改进蚁群算法.在基本蚁群算法的基础上,修改蚂蚁路径搜索策略来跳出部分特殊形状障碍物;修改基本蚁群算法概率选择公式中的启发函数,将目标节点信息加入启发函数中,加速算法收敛;修改基本蚁群算法概率选择公式中的挥发系数,将时间和空间信息加入挥发系数中,提高算法的自适应性.在规划过程中,通过分析动态障碍物运动情况,针对障碍物不同运动状态提出相应的避碰策略.仿真实验表明,所提算法优于基本蚁群算法,而且能够有效实现机器人在动态环境中的避障目标,获得无碰最优或次优路径.

关键词：移动机器人;路径规划;动态环境;蚁群算法;启发函数修改;机器人避障

所属期刊栏目：44

分类号：TN820.4⁃34;TP391(无线电设备、电信设备)

资助基金：国家自然科学基金项目;河北省自然科学基金项目

在线出版日期：2021-10-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：182-186