水空两栖多旋翼无人机研究和设计

摘要：

为了提高多旋翼无人机的适用范围和作业能力,保障任务执行的可靠性,设计一种新型水空两栖多旋翼无人机.通过多旋翼无人机和无人船的功能结构相结合,两栖无人机机身结构设计呈船型样式,空中飞行时由旋翼提供动力,水面航行时由水下推进器提供动力;采用STM32F407VET6芯片为控制板核心进行数据读取分析、姿态解算、输出控制以及信息通信;在模糊自适应PID基础上,融合串级PID控制,构成双闭环串级模糊自适应PID控制系统,提高两栖无人机控制系统的稳定性和控制精度.Simulink仿真和实物测试结果表明,所设计两栖无人机具备水空两栖作业能力,控制系统稳定性好、响应速度快和控制精度高,达到预期效果.

关键词：水空两栖无人机;多旋翼无人机;外形设计;控制电路;软件设计;测试验证

所属期刊栏目：44

分类号：TN962⁃34;TP23;V279

资助基金：国家重点研发计划项目;江苏省高等学校自然科学重大项目

在线出版日期：2021-10-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：127-132