移动机器人轨迹规划优化系统设计

摘要：

为解决现有移动机器人轨迹规划系统中存在基本轴线方向优化较差,导致机器人整体移动灵活能力欠佳等问题,提出设计一种新的移动机器人轨迹规划优化系统.系统硬件由移动机器人行为控制器、信号采集器、驱动器、行为轨迹处理器组成,选用M5839芯片作为核心设备.R234串口设有6个引脚,缓解串口数据通信流量,信号采集器的信号采集端为RJ 45端口,另一端为总线端.引用PSO算法设计系统软件,将移动机器人看作一个粒子,空间内部所有障碍物为相对粒子,将空间进行三维划分,粒子通过对障碍物的识别控制行动速度,并且移动机器人根据最初的空间检测,设定一个最大速度值作为阈值,实现移动机器人轨迹规划优化.实验结果表明,移动机器人轨迹规划优化系统能够有效提高基本轴线方向优化能力,增强机器人的整体移动灵活能力.

关键词：优化系统;轨迹规划;移动机器人;系统设计;PSO算法;行动速度控制

所属期刊栏目：44

分类号：TN99-34;TP242

资助基金：浙江省科技计划项目:基于VR/AR的室内移动装置自主定位导航技术研究及应用2018C01086

在线出版日期：2021-08-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：182-186