可穿戴上肢康复机器人设计与研究

摘要：

常规的上肢康复治疗多采用人工的物理疗法,为辅助患肢进行便捷康复训练.该文设计一种可穿戴上肢康复机器人的技术原型装置,包括机械结构、健侧模块、患侧模块和主控模块.其中,健侧模块利用六轴陀螺仪采集实时肘关节运动角度数据,经过卡尔曼滤波方法滤除干扰,改善信号的稳定性;主控模块包括医师引导和患者健侧肢体自主控制两种康复训练模式,对患者上肢受损程度进行康复训练.实验中机器人能成功采集并分析数据,其运动角度范围与正常的肘关节屈伸活动范围相同,能够辅助肘关节完成屈曲/伸展康复训练任务.此上肢康复机器人结构方便穿戴于人体,为上肢肢体功能障碍的患者康复训练提供了一种新的途径.

关键词：可穿戴机器人、上肢康复训练、信息采集、肘关节屈伸、结构设计、实验测试

所属期刊栏目：44

分类号：TN876-34;TP242.3(无线电设备、电信设备)

资助基金：河南省科技攻关项目:智能机器人控制理论与关键技术;河南省引智项目:机器人感知与控制

在线出版日期：2021-03-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：168-172