基于Hough变换园林喷药机器人导航线提取

摘要：

针对园林喷药机器人在绿篱带、花圃周围难以自动导航的问题,该文提出一种基于Hough变换拟合导航线的方法;利用逐段分解的思想,将弯路分解为多个近视直路;使用该文改进的灰度化因子处理分解后的路段图像;考虑到机器人在工作的时候会有农药或水滴影响图像质量,采用中值滤波强化图像;为了避免光照不均匀的影响,采用基于局部统计的可变阈值法二值化灰度图像;为了加快处理速度,每隔10像素行取一个采样行,采用相对白色像素中点的算法求取导航离散点,最后使用Hough变换拟合导航点,提取导航线.实验结果表明,该文提出的提取导航线的方法具有稳定性好、精度高、算法简单的优点.

关键词：喷药机器人、导航线提取、Hough变换、图像预处理、图像二值化、导航离散点

所属期刊栏目：43

分类号：TN820.4-34(无线电设备、电信设备)

资助基金：国家自然科学基金;广西自然科学基金;广西中青年教师提升计划项目;广西制造系统与先进制造技术重点实验室课题项目

在线出版日期：2020-10-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：183-186