基于Halcon的机器人视觉标定与应用研究

摘要：

在机器人视觉伺服领域,视觉标定是一个重要的研究方向,也是当前的研究热点.对软件标定原理进行说明,建立摄像机坐标系统和机器人世界坐标系统之间的关系,利用Halcon函数库中的算子,充分考虑了机械手的末端中心和镜头径向畸变的影响,提出基于Halcon的优化软件标定方法,实现摄像机内外参数的标定.实验结果证明,该方法在X,Y,Z方向的标定精度都较高,标定过程简单易行,完全适用于工业机器人的视觉系统标定.

关键词：机器人、视觉标定、Halcon、摄像机参数、径向畸变、标定精度

所属期刊栏目：43

分类号：TN876-34;TP24(无线电设备、电信设备)

资助基金：辽宁省自然科学基金2015020103

在线出版日期：2020-09-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：178-181,186