基于多传感器集成的机器人整机自动控制方法研究

摘要：

受到不同传感器信号融合度与传感器分布位置的影响,机器人整机在自动控制过程中存在多传感器信号响应反馈不同步的现象.通过对机器人结构运动力学模型的建立与分析,完成对不同位置传感器所应发送力值信号大小的获取;根据获取的数值对传感器分布位置与规格进行修正,在硬件结构上减小控制误差量;通过引入信号同步算法,统一机器人整机不同分布位置上传感器信号到达控制器的时间,实现在控制程序上的误差修正.通过对不同差量下不同感应器指令响应误差数据的收集、对比、分析,证明提出的控制方法能够有效提升自动控制信号的同步效果.

关键词：机器人、自动控制、多传感器、结构动力学、信号同步、传感器分布

所属期刊栏目：43

分类号：TN876-34;TP212.9(无线电设备、电信设备)

资助基金：国家自然科学基金青年科学基金项目;河南省高等学校重点科研项目;河南省高等学校重点科研项目

在线出版日期：2020-09-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：175-177