多传感器融合的移动机器人同步定位与建图

摘要：

在移动机器人的同步定位与建图(SLAM)研究中,使用单一的Kinect传感器或激光传感器时,出现建图精度低、信息不完整、回环检测易出错、可靠性差等问题,为此提出一种方案,将这两种传感器进行融合,利用融合之后的数据来创建环境地图.该方法首先将Kinect采集的深度图转换成伪激光数据后,与激光传感器的数据进行融合,来构建环境的局部栅格地图,并利用融合后的数据进行激光回环检测.当检测到有回环时,再利用Kinect的RGB图的丰富的视觉信息进行视觉回环检测.通过双回环检测来过滤掉错误的回环信息,提高全局地图的精度和完整性.最后在机器人操作系统上进行试验,结果表明该方案能显著提高建图的精度和完整性.

关键词：同步定位建图、移动机器人、多传感器融合、环境地图、回环检测、系统试验

所属期刊栏目：43

分类号：TN830-34;TP242.6(无线电设备、电信设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51705217

在线出版日期：2020-07-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：164-169