行星采样机械臂的轨迹规划研究

摘要：

为行星采样机械臂做轨迹规划,先根据D-H法建立机械臂的运动学模型,对其进行了笛卡尔空间直线插补和圆弧插补两种轨迹的规划,并在Matlab中进行了运动仿真.然后基于MFC和OpenGL设计一种针对采样机械臂的运动仿真程序.最后结合一种运动控制器进行直线插补和圆弧插补的轨迹规划的实验.实验结果表明,采样机械臂的实际运动轨迹与运动仿真程序中的轨迹一致,对其进行的正、逆运动学分析和轨迹规划是正确的,为行星采样机械臂的轨迹设计和分析提供了参考依据.

关键词：采样机械臂、运动学模型、笛卡尔空间、轨迹规划、插补算法、Matlab仿真

所属期刊栏目：43

分类号：TN101-34;TP242.3(真空电子技术)

资助基金：江苏省青年自然科学基金BK201713

在线出版日期：2020-07-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：114-117