一种多时间尺度融合的视觉辅助惯性定姿算法

摘要：

针对基于微机电系统的惯性传感器中,陀螺仪在姿态解算过程中存在误差累积的问题,提出一种多时间尺度融合的视觉辅助惯性定姿算法.利用视觉传感器在不同时间尺度的角度变化量,不断修正并更新惯性器件的角度累积误差,对姿态角进行多次校正,进而输出较高精度的姿态角.实验结果表明,采用多时间尺度融合的视觉辅助惯性定姿算法,相对于单时间尺度的融合算法,航向角误差降低了27％,俯仰角误差降低了23％,横滚角误差降低了63％,角度误差能够保持在2°以内,满足定姿定位的需求.

关键词：姿态解算、多时间尺度融合、惯性测量单元、数据采集、姿态角校正、角度误差更新

所属期刊栏目：43

分类号：TN820.2+2-34;TP212.9(无线电设备、电信设备)

资助基金：国家自然科学基金面上项目51475136

在线出版日期：2020-06-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：14-17