基于动态引力场的机器人路径规划研究

摘要：

人工势场法对机器人进行路径规划时,存在障碍物使目标不可达、死锁和局部极小点等问题,容易导致路径规划失败,此外发现即使路径规划成功,由于斥力的存在,必定使得规划路径不是最短、最优的.针对上述问题提出一种动态引力场路径规划算法,该算法完全去掉斥力场,将引力场的大小及方向动态化,虚拟目标点动态化,不断交替寻找最优或次优方向进行避障,动态地修正路径,最后对路径进行平滑优化,规划出最短、最优的路径.该方法解决了人工势场法固有的缺陷,同时优化了规划路径的长度,仿真实验结果说明该算法具有实用性和有效性.

关键词：机器人路径规划、动态引力场、动态路径修正、路径长度优化、路径平滑优化、路径优化对比

所属期刊栏目：43

分类号：TN99-34;TP242

在线出版日期：2020-06-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：41-46