基于D-S证据论的多AUV协同搜索决策

摘要：

针对多AUV在不确定环境中的协同搜索问题,考虑由于传感器探测精度的不确定性对目标协同搜索的影响,提出一种基于Dempster-Shafer(D-S)证据理论的融合传感器读数的协同搜索目标方法.引入"竞争力"的概念,协调多AUV之间的搜索决策行为,建立了以目标确认收益,AUV协同收益为目标的多AUV协同搜索效用函数.通过多AUV之间的相互协作,最大程度地减少了搜索路径的重复,为多AUV的协同搜索提供了合理的在线决策支持,提高了搜索效率.仿真结果显示,所建模型考虑了环境的不确定性,提出的基于D-S证据理论的多AUV协同搜索方法,具有环境适应性和搜索高效性.

关键词：水下自主航行器、协同搜索、Dempster-Shafer证据理论、探测模型、信息融合、仿真分析

所属期刊栏目：43

分类号：TN911.2-34;TP24;TJ67

资助基金：国家自然科学基金项目资助;国家自然科学基金项目资助

在线出版日期：2020-06-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：15-19