移动机器人改进人工势场的路径规划方法研究

摘要：

针对传统人工势场法进行移动机器人路径规划过程中常出现目标不可达、局部极小值等问题,提出一种改进人工势场的移动机器人路径规划新方法.将移动机器人和目标点之间的欧氏距离融入到斥力函数中,并将障碍物产生的斥力分解为两个不同方向的斥力分量,引导移动机器人到达目标点;根据移动机器人的位置、障碍物的最大影响距离以及移动机器人与目标点之间的欧氏距离建立数学关系,寻找虚拟目标点,以解决移动机器人在移动过程中受到的合力为零时出现的局部极小值问题.仿真及实验结果表明,改进人工势场算法能够使移动机器人顺利绕过障碍物到达目标点.

关键词：移动机器人、路径规划、改进人工势场算法、斥力函数、局部极小值、虚拟目标点

所属期刊栏目：43

分类号：TN99-34;TP242

资助基金：中国博士后科学基金项目2017T100822;江苏省科技项目BE2017723

在线出版日期：2020-04-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：141-145