欠驱动柔性机械臂的动力学建模与控制

摘要：

针对欠驱动柔性机械臂建模、控制困难的问题,文中采用在第一关节安装轻质弹簧的方法来表示机械臂的柔性,从而得到柔性臂的简化模型.将其应用到两连杆欠驱动柔性机械臂中,建立欠驱动柔性机械臂的系统模型,并利用拉格朗日函数法,对该系统进行动力学建模.同时通过构造基于系统能量和驱动杆状态的李雅普诺夫函数,设计该欠驱动柔性机械臂系统的控制律.最后,使用Matlab对该系统及所设计的控制律进行数值仿真.仿真结果表明,所构建的动力学模型以及设计的控制规则具有良好的有效性,且同时具备响应速度快、控制输入小的优点.

关键词：欠驱动、柔性机械臂、动力学建模、控制律设计、Matlab仿真、结果分析

所属期刊栏目：43

分类号：TN876-34;TP24(无线电设备、电信设备)

资助基金：扬州大学科创基金重点资助项目;国家自然科学基金

在线出版日期：2020-06-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：93-96