基于Mecanum轮的轮腿式全方位移动机器人的研究及设计

摘要：

为了保证移动机器人的机动性和灵活性,提高登台越障运动的能力,设计了一种基于Mecanum轮的轮腿式全方位移动机器人.采用M3508直流无刷减速电机和4个Mecanum轮相配合的方式,实现机器人的全方位运动;通过同步带传动,完成前后辅助腿的伸缩运动,达到登台越障效果;采用STM32F405RGT6单片机控制中心板驱动底盘驱动电机和辅助腿伸缩电机,完成指控动作;利用串级PID控制电机,减少稳态误差,提高系统稳定性.结果表明,基于Mecanum轮的轮腿式全方位移动机器人机动性强、登台越障能力相对于普通移动机器人得到显著提高.

关键词：Mecanum轮、轮腿式全方位移动机器人、STM32、串级PID、FreeRTOS、实时嵌入式系统

所属期刊栏目：43

分类号：TN99-34;TP242

资助基金：国家自然科学基金资助项目31470714

在线出版日期：2020-06-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：155-158