管道探测蛇形机器人的行走结构研究

摘要：

简述蛇形机器人的整体框架及单元结构设计,根据不同的管径改变相邻模块间的夹角以及模块的连接总数,以适应相应管径,使机器人可以贴附在管道内壁,之后在部分关节模块上添加驱动,以驱动机器人整体沿管道内壁以螺旋的方式前进.同时,运用ADAMS软件建立在不同的管径中机器人所需关节模块数量以及关节模块之间的夹角,并对机器人在管道中静止时的受力情况进行分析,得出机器人与管道之间的相互接触力,关节模块连接处的相互作用力以及相邻模块直接的作用转矩大小,通过仿真实现在管道内进行螺旋前进.

关键词：蛇形机器人、管道内探测、螺旋前进、齿轮传动、模块化单元、不同管径

所属期刊栏目：42

分类号：TN876-34(无线电设备、电信设备)

资助基金：国家自然科学基金项目:高速循环"热"交变"力"耦合条件下涂层/基体界面元素扩散行为及对界面组织形成、涂层功能退化的作用机制51271011;北京建筑大学基本科研项目X18191

在线出版日期：2019-10-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：82-85