基于蚁群四次贝塞尔曲线的无人车路径规划

摘要：

为了实现在障碍物环境下规划出符合无人车行驶曲率并安全避障的路径,提出一种蚁群算法与四次贝塞尔曲线融合的路径规划方法.首先在栅格地图下利用蚁群算法规划出从起始点到目标点的全局最短路径;然后将路径分割成有限个位置点,在每两个点之间生成具有行驶曲率、避障安全距离的贝塞尔曲线;最后形成一条连续的无人车行驶路径.经过仿真验证,证明了此方法的有效性和可行性.

关键词：路径规划、蚁群算法、贝塞尔曲线、行驶曲率、避障、安全距离

所属期刊栏目：42

分类号：TN911.1-34

资助基金：国家重点研发计划2017YFB0102500

在线出版日期：2019-07-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：113-116