基于STM32的24路舵机同步控制系统设计

摘要：

针对多路舵机速度和位置同步控制问题,提出一种多路舵机控制信号产生及控制方法,仅采用STM32芯片的一个通用定时器实现24路舵机PWM控制信号的精确独立输出控制.基于分时复用的方法,实现一个比较寄存器控制6路舵机,故利用一个定时器的4个比较寄存器及其比较中断和1个更新中断,最终实现24路舵机位置和速度的同步控制.基于该方法进行了硬件系统设计,主要包括电源模块、舵机接口模块、存储模块、低压报警模块、键盘模块及通信模块.最后,实现了24路舵机控制系统的设计,并成功应用在17自由度的人形机器人中,且在华北五省(市、自治区)大学生机器人大赛中获得一等奖,验证了控制系统的稳定性、可靠性及有效性.

关键词：24路舵机、STM32、同步控制、比较寄存器、分时复用、系统设计

所属期刊栏目：41

分类号：TN876-34(无线电设备、电信设备)

资助基金：天津市应用基础与前沿技术研究计划:飞机油箱检查连续型载体控制及缺陷检测方法研究#14JCQNJC04400

在线出版日期：2019-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：151-155