一种ITAE六旋翼无人机双闭环串联-前馈PID姿态控制算法

摘要：

针对传统比例积分微分(PID)控制算法在多旋翼姿态控制时因闭环零点所导致的系统超调量增加、反应速度降低的问题,以六旋翼无人机为研究平台,提出一种时间加权绝对误差值积分(ITAE)指标双闭环串联-前馈PID姿态控制算法.结果 表明,在该算法下系统的超调量σ可控制在2％以下,调节时间ts控制在0.5 s以内,可实现对六旋翼无人机高度、偏航角、仰俯角和滚转角的控制,可保证无人机系统的稳定性且使稳态误差接近于0.该算法有效解决了传统PID控制算法在进行姿态控制时存在的超调量大、调节时间长的问题,同时也解决了前馈滤波PID算法控制时出现的超调量降低、调节时间增加的问题,说明算法对六旋翼无人机具有较好的控制效果.

关键词：六旋翼无人机、时间加权绝对误差值积分、双闭环、PID控制算法、超调量、姿态控制

所属期刊栏目：41

分类号：TN876-34(无线电设备、电信设备)

资助基金：新疆生产建设兵团科技计划项目:兵团空间信息工程技术研究中心创建2016BA001;中央引导地方科技发展专项资金项目:兵团空间信息工程技术研究中心BT011

在线出版日期：2019-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：97-101,107