工业装配机器人轨迹规划算法研究

摘要：

针对装配机器人运动过程中的振动和机构冲击问题,提出一种正弦加速、直线插补和五次多项式插值相结合的轨迹规划算法.采用正弦加速的插补算法解决了震动问题,采用分段轨迹规划的方法优化了机器人运动轨迹,减少了机构冲击.通过Matlab轨迹仿真和三菱rv-13f机器人实验验证表明,所提算法规划出的机器人运动轨迹连续、平滑且无冲击.通过与常用算法比较证明该算法提高了装配机器人运动的平滑性,有助于减少机构间的冲击,延长机器人的使用寿命.

关键词：工业机器人、轨迹规划算法、正弦加速、直线插补、多项式插值、工件装配、运动学模型

所属期刊栏目：42

分类号：TN830.1-34;TP242.2(无线电设备、电信设备)

资助基金：陕西省社会发展科技攻关项目2015SF275

在线出版日期：2019-06-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：63-67