基于IAFSA和AGA混合算法的移动机器人路径规划

摘要：

针对人工鱼群算法在移动机器人路径规划中存在易陷入局部最优、结果精度不高以及遗传算法存在易早熟、收敛速度慢等问题,提出一种改进人工鱼群算法(IAFSA)和自适应遗传算法(AGA)相融合的移动机器人路径规划方法.首先用栅格法建立移动机器人的环境模型,然后用IAFSA搜索移动机器人的初始可行路径,将搜索到的初始可行路径作为AGA的初始种群,最后采用AGA优化移动机器人的全局最优路径.仿真结果表明,混合算法在结果精度和稳定性方面优于标准人工鱼群算法,在跳出局部最优和收敛速度方面优于标准遗传算法.

关键词：移动机器人、路径规划、改进人工鱼群算法、自适应遗传算法、标准人工鱼群算法、标准遗传算法

所属期刊栏目：42

分类号：TN911.1-34;TP242

资助基金：新疆维吾尔自治区自然科学基金2015211C272

在线出版日期：2019-03-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：157-162