基于复合控制的自行车机器人平衡控制

摘要：

为了实现自行车机器人的平衡控制,提出一种复合控制的方法.将自行车看成多体系统,根据拉格朗日方程建立系统动力学模型.针对自行车机器人不稳定零动态的特点,采用复合控制,将系统的不稳定子系统作为内环,采用二次型性能指标最优控制器镇定.针对干扰以及模型不确定性,对输出作为反馈的外环设计鲁棒控制器,使得整个系统具有较强的鲁棒性.仿真结果表明,所提方法可以实现自行车的平衡控制,使系统具备了抑制干扰的能力,并保证了系统的鲁棒稳定性.

关键词：自行车机器人、平衡控制、复合控制、不稳定零动态、控制器、鲁棒性

所属期刊栏目：42

分类号：TN344-34;TP273(半导体技术)

资助基金：陕西省科学技术研究发展计划项目2013K07-28;陕西省教育厅专项科研计划项目14JK1094

在线出版日期：2019-03-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：177-182