一种面向多机器人对抗博弈的求解算法

摘要：

多机器人对抗系统中,攻防双方在合作联盟形式下共同追求各自的最高预期收益,最终收敛于博弈均衡状态.提出一种面向多机器人系统可计算的对抗博弈均衡求解方法.首先,形式化描述多机器人对抗博弈系统的状态迁移过程,并给出机器人博弈策略的表示及推理方法;然后设计一个DOAN算法,并以Stackelberg安全博弈为例求取均衡解;最后,通过模拟实验表明,提出的方法在可接受的时间内收敛于均衡解.

关键词：多机器人系统、博弈、最高预期收益、状态迁移、均衡、DOAN

所属期刊栏目：41

分类号：TN975-34;TP311

资助基金：国家科技支撑计划课题2015BAH55F02;广西科学研究与技术开发计划项目桂科攻14124005-2-7

在线出版日期：2018-12-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：165-168