四旋翼无人机自主避障系统的设计与实现

摘要：

针对自主导航过程的预先避障和飞行控制中预判与控制,该文利用超声波检测距离原理对体小质轻、低空低速的小型无人机导航控制系统的自主避障功能进行了研究.小型无人机将AHRS信息采集与避障飞行控制分开设计为两部分相对独立的系统.两片DSP芯片分别实现姿态数据采集、处理和避障导航计算,有效降低了导航系统的计算复杂度,实时通信和数据处理更加流畅.飞行实验表明,无人机可以预判,及时规避障碍物和自主巡航,设计方案可靠稳定,可为民用小型无人机的设计与应用提供参考.

关键词：无人机、四旋翼、自主导航、避障、定位、超声波测距

所属期刊栏目：41

分类号：TN752.6-34(基本电子电路)

资助基金：国家自然科学基金61501208;江汉大学高层次人才科研启动经费项目3003-06000040;湖北省高等学校优秀中青年科技创新团队计划项目T201828

在线出版日期：2018-12-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：133-137