改进D*Lite算法在虚拟士兵路径规划中的应用

摘要：

针对传统D*Lite算法存在的频繁转弯、过于靠近障碍物的问题提出改进D*Lite算法.该算法使用烟花算法中的映射规则将过于靠近障碍物的格子判定在安全范围之外,并使用烟花算法对D*Lite算法规划好的路径中的关键转折点间的路径进行二次规划以减少不必要的转弯.路径规划结果显示,所提出的改进D*Lite算法能够实现虚拟士兵最优路径搜索并且效率更高.仿真结果分析表明,所提出的算法比已有的改进D*Lite算法更优,可以有效减少路径中不必要的转弯,且使路径与障碍物保持合适的距离.

关键词：D*Lite算法、烟花算法、虚拟士兵、路径规划、关键转折点、路径平滑

所属期刊栏目：41

分类号：TN915.5-34;TP391.9

在线出版日期：2018-04-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：23-27,33