基于间接型迭代学习控制的四旋翼轨迹跟踪

摘要：

针对反推控制方法在四旋翼飞行器轨迹跟踪中存在动态误差的问题,提出改善轨迹跟踪性能的间接迭代学习控制算法.首先将飞行器分为姿态和高度全驱动控制通道和水平轨迹欠驱动控制通道;然后基于反推控制方法分别设计了全驱动和欠驱动通道的稳定控制器,进而采用PID型迭代学习算法对反推控制器参考输入信号进行更新优化;最后,采用压缩映射原理和λ范数理论证明了算法的收敛性.仿真实验结果表明,PID型迭代学习律能够有效改善反推控制器的控制效果,实现对期望轨迹的完全跟踪.

关键词：四旋翼飞行器、反推控制、迭代学习控制、姿态控制、轨迹跟踪

所属期刊栏目：40

分类号：TN876-34;TP273(无线电设备、电信设备)

在线出版日期：2017-12-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：113-118